Die Gemeinde Täferrot besteht aus den Teilorten Täferrot, Tierhaupten und Utzstetten, sowie den Gehöften Buchhof, Koppenkreut und der Rehnenmühle.

Über den Ursprung Täferrots gibt es keine genauen Daten, die Entstehung war wohl um das Jahr 1100 als Rodungsiedlung aus einigen Einzelgehöften, sie sich im Laufe der Zeit durch weitere Gehöfte zu einem kleinen Dorf entwickelten.

Täferrot ist ein Walddorf, das zur Stauferzeit auf gerodetem Boden entstanden ist. Nach dem Kirchenpatron St. Afra trägt der Ort seinen Namen. Urkundlich erscheint er erstmals 1293 als Roth, 1298 als Afrenrot und hat sich über Dafrenrot und Tefferrot zu Täferrot entwickelt.

Im Mittelalter befand sich St. Afra und damit Täferrot in den Händen der Herren von Weinsberg. Später ging sie an die Herren von Rechberg über. Diese veräußerten 1357 das Patronatsrecht und die Pfarrgüter an das Kloster Lorch. 1560, nach der Reformation, wurde im Ort die erste Schule eingerichtet; sie war im Rathaus untergebracht. Auch im 1842 neu erbauten Rathaus waren Schulräume untergebracht. 1818 gehörte Täferrot zu den wenigen Altwürttembergischen Orten, die dem neuen Oberamt Gmünd, ab 1934 Landkreis Schwäbisch Gmünd, zugeordnet wurden. 1973 kam die Gemeinde zum neuen Ostalbkreis.

Über die Entstehung gibt es eine schöne Sage, und diese haben oft einen wahren Kern: Als sich in der Umgebung unserer Heimat noch riesige Wälder ausdehnten, huldigte eines Tages ein Edelfräulein dem Jagdvergnügen. Schon seit mehreren Stunden verfolgte die vornehme Jägerin eine Fährte, ohne dass sie das edle Wild zu Gesicht bekam. Da geschah es, dass sie vom Wege abkam und sich verirrte. Schon hatte sie jede Hoffnung verloren, lebend aus dem Forst herauszukommen. In ihrer Not rief sie die heilige Afra, eine damals bei uns sehr beliebte Augsburger Kirchenheilige, um Beistand an. Plötzlich stand das adlige Fräulein vor einer langen Furt, die über zwei wasserreiche Bäche führte. Der einprägsame Ort war ihr von früheren Jagdstreifen her noch gut in Erinnerung, denn sie befand sich dort, wo die blinde Rot in die Lein mündet. Mit frischem Mut trat das Edelfräulein den Heimweg an und kehrte gesund auf ihre Burg zurück. Zum Dank für die wunderbare Rettung ließ sie an der Stelle, wo sie sich wieder zurechtfand, ein Kirchlein erbauen, das der heiligen Afra geweiht wurde.