Täferrot liegt am Zusammenfluß von Lein und Rot und hat sich im beschaulichen Leintal seinen dörflichen und idyllischen Charakter bis heute bewahrt.

Über den Ursprung Täferrots gibt es keine genauen Daten, wohl eine schöne Sage, und diese haben oft einen wahren Kern: Als sich in der Umgebung unserer Heimat noch riesige Wälder ausdehnten, huldigte eines Tages ein Edelfräulein dem Jagdvergnügen. Schon seit mehreren Stunden verfolgte die vornehme Jägerin eine Fährte, ohne daß sie das edle Wild zu Gesicht bekam. Da geschah es, daß sie vom Wege abkam und sich verirrte. Schon hatte sie jede Hoffnung verloren, lebend aus dem Forst herauszukommen. In ihrer Not rief sie die heilige Afra, eine damals bei uns sehr beliebte Augsburger Kirchenheilige, um Beistand an. Plötzlich stand das adlige Fräulein vor einer langen Furt, die über zwei wasserreiche Bäche führte. Der einprägsame Ort war ihr von früheren Jagdstreifen her noch gut in Erinnerung, denn sie befand sich dort, wo die blinde Rot in die Lein mündet. Mit frischem Mut trat das Edelfräulein den Heimweg an und kehrte gesund auf ihre Burg zurück. Zum Dank für die wunderbare Rettung ließ sie an der Stelle , wo sie sich wieder zurechtfand, ein Kirchlein erbauen, das der heiligen Afra geweiht wurde.

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Täferrot ist ein Walddorf, das zur Stauferzeit auf gerodetem Boden entstand. Nach dem Kirchenpatron St. Afra trägt der Ort seinen Namen. Urkundlich erscheint er erstmals 1298 als Afrenrot und hat sich über Dafrenrot zu Täferrot entwickelt.

Im Mittelalter befand sich St. Afra und damit Täferrot in den Händen der Herren von Weinsberg. Später ging sie an die Herren von Rechberg über. Diese veräußerten 1357 das Patronatsrecht und die Pfarrgüter an das Kloster Lorch.